琵琶是我國流行很廣的彈撥樂器，初名批把。琵和琶原是兩種彈奏手法的名稱，東漢劉熙《釋名˙釋樂器》中指出：〝批把本出胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓時，因以為名也。〞即以彈奏方法而得名。

在秦漢至唐一段時期，琵琶二字曾作為多種彈撥樂器的總稱。那時候，不管琴杆長的、短的，圓形音箱的、梨形音箱的，木面的、皮面的，弦數多的、弦數少的，橫著彈的、豎著彈的，凡是奏法相似的，一律稱為琵琶，而不是某一個彈撥樂器的專用名詞。到了宋代，才開始使用琵琶這一個名詞，由廣義變為狹義，專用于稱呼梨形音箱的曲頂琵琶。

在秦代（前221年－前207年），人們根據鼗鼓的形式，創造出一種直柄、圓型音箱，兩面蒙皮、豎抱、用手演奏的彈撥樂器，名〝弦鼗〞，又名琵琶。傅玄《琵琶賦序》：〝杜摯以為興之秦末，蓋苦長城役，百姓弦者而鼓之。〞到了漢代，約在公元前105年，我國的勞動人民又參考了箏、筑、箜篌等樂器，創造出一種木制直柄、圓形音箱、四弦十二柱、豎抱、用手彈奏的樂器，也稱之為琵琶，後人稱這種琵琶為秦琵琶。晉代竹林七賢之ㄧ的阮咸以善彈秦琵琶而聞名于世，故人們又稱秦琵琶為阮咸，簡稱為阮。

公元四世紀（約在公元350年左右），隨著與西域的文化交流，有一種曲項琵琶。半梨形木質音箱、四弦四柱（即只有相位而無品位）、橫置胸前、用拔子彈奏的四弦琵琶和用手指彈奏的五弦琵琶傳入我國的北方，公元551年以前又傳入我國的南方。為適應我國歌舞藝術的發展，在隋唐時期大大地興盛起來，被視為當時的重要彈撥樂器之一，唐代大曲常用它來領奏。

唐宋以來，在上述兩種琵琶的基礎上不斷改進，形成了半梨形音箱、以桐木板蒙面、琴頸向後彎曲、琴杆與琴面上設四弦、四相、九至十三品的琵琶，用手或義甲彈撥（即假指甲，或用撥子彈奏的）的琵琶。

關於琵琶的演奏方法，它是隨著琵琶這件樂器的形成和不斷改進的過程中得以發展的。由於曲項琵琶經西域傳入內地，用撥子彈奏的方法使用了多年。阮採用的手彈方法，有相當長的歷史，並累積了一套較豐富的演奏方法，這樣，在北魏時期，兩種方法相互借鑒和反覆實踐，逐步形成了用手彈琵琶的演奏方法。歷來多數人認為在唐代貞觀（公元627－649年）之前用撥彈奏。唐段安節在《琵琶錄》中記載：〝貞觀中（公元638年左右），裴洛爾彈琵琶，使廢撥用手，今所謂掐琵琶是也。〞但在北魏時期雲崗石崖（公元460－494年之間開鑿）裡，已經有不少用手彈奏琵琶的雕刻形象，而手彈琵琶的使用時間至少要在雲崗石崖開鑿之前已經開始應用了，以後經過了極其漫長的時間，才把這種方法加以推廣。

宋元以後的琵琶，吸取曲項琵琶的形式，結合秦琵琶的優點改革而成，原始的曲項琵琶有相無品，用撥子彈奏，經過我國人民在長期的音樂藝術實踐中不斷改進，吸收了阮的多柱，手彈等優點，發展成為十四個柱（品位）、由撥彈為手彈，在形制、音域、演奏效果諸方面已與原先的曲項琵琶大不相同了。建國後，琵琶有了更大的發展，除了音箱進行了更合理的改革之外，由絲弦改為鋼絲弦或尼龍纏鋼絲弦；增加為三十一個柱位（六相二十五品），具有十二個半音，可轉十二個調，擴大了音域和音量，音色清脆明亮，提高了琵琶的表現能力。 琵琶除了做為獨奏樂器使用之外，也用于伴奏歌曲、歌舞、曲藝、戲曲及多種多樣的器樂合奏。